公司(si)簡介：
LAFONTE成(cheng)立(li)於(yu)1975年(nian)，總部位(wei)於(yu)意大(da)利，是目(mu)前*的(de)液(ye)體(ti)處(chu)理(li)、過(guo)濾(lv)和(he)凈(jing)化(hua)設備(bei)的制造廠(chang)商(shang)。LAFONTE主要(yao)的(de)產(chan)品(pin)有(you)：磁力(li)泵(beng)MPP系列、機(ji)械泵(beng)O系列、雙隔(ge)膜(mo)泵(beng)BX系列、立(li)式(shi)泵(beng)PP系列、插(cha)桶(tong)泵(beng)PP系列，在業(ye)內獲得(de)廣(guang)泛的贊譽。上海(hai)彩斯常年(nian)與(yu)意大(da)利LAFONTE保持(chi)密(mi)切(qie)的商(shang)務合作，是中(zhong)國(guo)區壹的(de)LAFONTE代(dai)理，上(shang)海(hai)彩斯主要(yao)供(gong)應(ying)LAFONTE磁(ci)力泵(beng)、LAFONTE隔(ge)膜(mo)泵(beng)、LAFONTE立(li)式(shi)泵(beng)、LAFONTE插(cha)桶(tong)泵(beng)等(deng)全系列LAFONTE產(chan)品(pin)。為(wei)您(nin)供(gong)應(ying)原(yuan)裝的同時，提供更(geng)親民的(de)價格和優質的服(fu)務。

型號(hao)示(shi)例(li)：
Lafonte泵(beng) EVT系列
Lafonte泵(beng)EVT7
Lafonte泵(beng)EVT20
EVT12
EVT15
EVT25
EVT30

Lafonte泵(beng) EVM系列
Lafonte泵(beng)EVM8
Lafonte泵(beng)EVM12
EVM15
EVM20

Lafonte泵(beng) EVV系列
Lafonte泵(beng)EVV8
Lafonte泵(beng)EVV12
EVV15
EVV20
EVV25
EVV30
EVV35
EVV45

Lafonte輸(shu)送泵(beng)
Lafonte輸(shu)送泵(beng) PF
Lafonte輸(shu)送泵(beng) TO

Lafonte泵(beng) MPP系列
Lafonte泵(beng)MPP951
Lafonte泵(beng)MPP831
MPP501
MPP500
MPP302
MPP251
MPP201
MPP101
MPP052
MPP051
MPP031
MPC042
MPA320
MPA41-31
MPA23-11

Lafonte泵(beng) O系列
Lafonte泵(beng)O3
Lafonte泵(beng)O4

Lafonte PP PVDF泵(beng) 系列
Lafonte泵(beng)BX05
MCM
BX09
BX50
BX51
BX26
BX10
MNB
CU15
V3
V4

Lafonte泵(beng)MPP831不(bu)會(hui)遺忘

Lafonte泵(beng)MPP831不(bu)會(hui)遺忘

采用(yong)肌(ji)電信號控(kong)制技(ji)術，設(she)計了壹款(kuan)兼(jian)容Arduino編程(cheng)和STM32開(kai)發(fa)的(de)機(ji)械手掌控(kong)制系統(tong)，包(bao)含(han)控(kong)制器(qi)、智能手套(tao)和(he)機(ji)械手掌三(san)部分(fen)，通過(guo)藍(lan)牙通訊(xun)實(shi)現智能手套(tao)和(he)機(ji)械手掌之間的(de)運(yun)動(dong)同步(bu)。實(shi)驗(yan)結果(guo)表明，該(gai)系統(tong)具有(you)控(kong)制靈(ling)活和操縱(zong)簡單的特(te)點(dian)，具(ju)有(you)較(jiao)大(da)的應(ying)用(yong)價值。

關鍵詞(ci)：肌(ji)電信號；機(ji)械手掌；運(yun)動(dong)同步(bu)

仿生(sheng)機(ji)械手掌[1-4]是當(dang)今(jin)科研(yan)領域(yu)及(ji)工業(ye)領域(yu)的(de)研究前沿和熱(re)點(dian),兼(jian)有(you)人的(de)行為(wei)意識和(he)機(ji)械手的(de)作(zuo)業(ye)效(xiao)能，因(yin)此(ci)在軍(jun)事(shi)、醫(yi)療、空(kong)間、工(gong)業(ye)和海(hai)洋(yang)等領(ling)域(yu)有(you)著廣(guang)泛的應(ying)用(yong)前景(jing)[5-8]。然(ran)而(er)，目(mu)前在機(ji)械手掌的(de)應(ying)用(yong)中(zhong)，對(dui)於機(ji)械手掌的(de)操縱(zong)多(duo)為(wei)按鍵控(kong)制或者需(xu)要(yao)多(duo)個控(kong)制桿(gan)來(lai)控(kong)制壹個機(ji)械手的(de)運(yun)動(dong)，其設計繁瑣，操作(zuo)復(fu)雜(za)，給(gei)操作(zuo)者(zhe)使(shi)用(yong)帶來(lai)很大(da)不(bu)便。

1系統(tong)總體(ti)設(she)計

本文(wen)設計了壹款(kuan)Arduino編程(cheng)和STM32開(kai)發(fa)的(de)智能手套(tao)控(kong)制機(ji)械手掌系統(tong)，通過(guo)智能手套(tao)的(de)傳感器(qi)來(lai)采集(ji)人手臂(bi)的(de)運(yun)動(dong)信息(xi)，然(ran)後(hou)通過(guo)智能手套(tao)的(de)微控(kong)制器(qi)模塊發(fa)送到總控(kong)制器(qi)，再經(jing)A/D轉換控(kong)制芯(xin)片(pian)采集(ji)相應(ying)的(de)數(shu)字(zi)量(liang)信號，並(bing)編寫控(kong)制算(suan)法程(cheng)序(xu)實(shi)現舵(duo)機(ji)運(yun)動(dong)，達(da)到智能手套(tao)與(yu)機(ji)械手掌同(tong)步(bu)運(yun)動(dong)的目的(de)。系統(tong)總體(ti)設(she)計框圖1所示。

2系統(tong)硬件(jian)組成(cheng)

2.1控(kong)制器(qi)組(zu)成(cheng)

本系統(tong)通過(guo)智能手套(tao)實(shi)現同(tong)步(bu)控(kong)制機(ji)械手掌，機(ji)械手套(tao)的(de)主控(kong)器(qi)通過(guo)手指(zhi)彎(wan)曲傳感器(qi)和三(san)軸加速度傳感器(qi)采集(ji)手部(bu)的(de)肌(ji)電信息(xi)，通過(guo)藍(lan)牙將信息(xi)傳送機(ji)械手掌，機(ji)械手掌主(zhu)控(kong)器(qi)接(jie)受到(dao)的(de)相應(ying)控(kong)制信息(xi)後(hou)，進(jin)行信息(xi)的(de)處理(li)從(cong)而(er)控(kong)制機(ji)械手掌運(yun)動(dong)，實(shi)現了(le)智能手套(tao)遠(yuan)程(cheng)控(kong)制機(ji)械手掌。如圖2、圖(tu)3所(suo)示。

2.2智能手套(tao)

智能手套(tao)由(you)五個彎曲傳感器(qi)、陀螺(luo)儀(yi)、無線(xian)發(fa)射模塊組(zu)成(cheng)。其(qi)中(zhong)彎(wan)曲傳感器(qi)分別(bie)檢測(ce)不(bu)同(tong)手指(zhi)的(de)力數(shu)據(ju)，控(kong)制機(ji)械手掌的(de)手指(zhi)彎(wan)曲。陀螺(luo)儀(yi)檢測(ce)手掌的(de)軸(zhou)向(xiang)加速度、軸(zhou)向(xiang)角(jiao)速度以(yi)及(ji)軸(zhou)向(xiang)地磁數(shu)據(ju)，通過(guo)智能手套(tao)主(zhu)控(kong)器(qi)上(shang)的AHRS算(suan)法將(jiang)其(qi)轉化(hua)機(ji)械手掌的(de)左(zuo)右(you)運(yun)動(dong)、上下運(yun)動(dong)及翻轉運(yun)動(dong)。無線(xian)發(fa)射模塊將(jiang)采集(ji)到的數(shu)據(ju)進(jin)行處理打(da)包(bao)發(fa)送機(ji)械手掌主(zhu)控(kong)器(qi)。如圖4所(suo)示(shi)。

2.3機(ji)械手掌

仿生(sheng)機(ji)械手掌包(bao)括機(ji)械手本體(ti)、舵(duo)機(ji)、無線(xian)接(jie)收模塊組(zu)成(cheng)。無線(xian)接(jie)收模塊接(jie)收到智能手套(tao)的(de)肌(ji)電數(shu)據(ju)通過(guo)機(ji)械手掌主(zhu)控(kong)器(qi)進(jin)行處理控(kong)制舵(duo)機(ji)實(shi)現機(ji)械手本體(ti)的(de)運(yun)動(dong)。機(ji)械手掌的(de)主(zhu)控(kong)器(qi)有(you)PE機(ji)接(jie)口、單(dan)片(pian)機(ji)模塊插(cha)座(zuo)、PWM舵機(ji)接(jie)口、蜂鳴(ming)器（支(zhi)持低(di)壓報警）、5V供電接(jie)口、3.3V供(gong)電接(jie)口、總線(xian)舵(duo)機(ji)接(jie)口、串(chuan)口通信接口等(deng)接(jie)口，還(hai)設(she)置了(le)6路(lu)舵(duo)機(ji)過(guo)流保護(hu)系統(tong)。如圖5所(suo)示(shi)。

3系統(tong)軟件(jian)設計

系統(tong)的軟(ruan)件設(she)計流程(cheng)如圖6所(suo)示(shi)，通過(guo)測(ce)試使(shi)用(yong)智能手套(tao)能(neng)實(shi)現機(ji)械手靈(ling)活的同步(bu)抓(zhua)取物體(ti)如圖7所(suo)示(shi)。

4結論(lun)

本文(wen)采用(yong)肌(ji)電信號控(kong)制技(ji)術實(shi)現了(le)智能手套(tao)同(tong)步(bu)控(kong)制機(ji)械手掌運(yun)動(dong)，對(dui)不(bu)同(tong)的(de)幾(ji)何外形(xing)的(de)物(wu)體(ti)進(jin)行抓(zhua)握測(ce)試，達(da)到了(le)預期(qi)的(de)效(xiao)果，具(ju)有(you)控(kong)制靈(ling)活和操縱(zong)簡單的特(te)點(dian)，下(xia)壹步(bu)將(jiang)進(jin)行控(kong)制系統(tong)的優化(hua)，實(shi)現手部(bu)姿(zi)態更(geng)確的(de)控(kong)制。