他(ta)的(de)新歡舊愛從來(lai)都(dou)不(bu)是我(wo)，我(wo)的舊愛卻(que)壹直(zhi)都(dou)是他(ta)。

妳(ni)的新(xin)歡WADECO光控開(kai)關PSP/PSR-14

妳(ni)的新(xin)歡WADECO光控開(kai)關PSP/PSR-14

這(zhe)種(zhong)微(wei)波(bo)物位(wei)開(kai)關可(ke)以(yi)有(you)效的用於監測(ce)廢(fei)料、礦料、粉料、粒(li)料、瀝青等(deng)
介質(zhi)的(de)物(wu)位(wei)
MWS系(xi)列微波(bo)物位(wei)開(kai)關是壹種由(you)發射(she)器(qi)和(he)接(jie)受器組成(cheng)的(de)物(wu)位(wei)開(kai)關。
發(fa)射(she)器(qi)和(he)接(jie)受器采用面(mian)對(dui)面安裝。
發(fa)射(she)器(qi)對(dui)接(jie)收器發射(she)微(wei)波(bo), 當微(wei)波(bo)被物體(ti)阻隔(ge)時接(jie)收器輸出繼電(dian)器信號。
惡(e)劣(lie)的工(gong)況(kuang)環境(jing)可能(neng)會(hui)導致在(zai)傳感(gan)器(qi)表面變臟(zang)或(huo)被紙(zhi)屑及其它材(cai)料附著(zhe),
由於微波(bo)具有(you)*的穿透性, 使(shi)得傳感(gan)器(qi)會很(hen)容(rong)易穿透這(zhe)些汙(wu)物完成(cheng)測(ce)
量。因此(ci), 它(ta)能有(you)效地用於監測(ce)廢(fei)料、礦料、粉料、粒(li)料、瀝青等(deng)介質(zhi)的(de)
物(wu)位(wei)。
傳感(gan)器(qi)不受灰塵和(he)表(biao)面結疤, 蒸(zheng)汽及懸浮(fu)顆(ke)粒(li)的(de)影(ying)響(xiang)
微波(bo)發射(she)角(jiao)度(du)範(fan)圍寬, 易於安裝及調整(zheng), 不受(shou)震(zhen)動(dong)影(ying)響(xiang), 運(yun)行可靠(kao)
可(ke)用於高溫、高壓等(deng)危險環境(jing)下檢測(ce)危險物料
簡(jian)單的操作可以完成(cheng)多(duo)種(zhong)測(ce)量距離(li)的變(bian)換
供(gong)電(dian)電(dian)壓可選100/200VAC
壹體(ti)式(shi)結構, 24GHz, 重量(liang)輕(qing), 接(jie)線簡(jian)便(bian)

MWS-DP-3是壹種利用微(wei)波(bo)的高穿透性和(he)多(duo)普樂效應的微(wei)波(bo)固(gu)體(ti)流(liu)量(liang)探測(ce)器。

雷達物位(wei)計(ji)
MWS-10RF
MWS-10RF-1HT
MWS-20RF-B
MWS-20RF-CH
MWS-20RF-P
微(wei)波(bo)物位(wei)計(ji)
MWS-ST/SR-11
MWS-ST/SR-2
MWS-ST/SR-2-24C
MWS-CTX/CRX-1
MWS-24TX/RX
MWS-ST/SR-PG
固(gu)體(ti)流(liu)量(liang)開(kai)關
MWS-DP-3
熱金(jin)屬(shu)探測(ce)器
MWS-ST/SR-2WG
MWS-ST/SR-2WG-R
吊車防(fang)碰撞(zhuang)裝(zhuang)置(zhi)
MWS-CAS-2A/B
電(dian)子張力(li)控制器(qi)
TC-3A
TC-3B
TC-3C
TC-5B
TC-6B
控(kong)制裝(zhuang)置(zhi)
DCR-4
PA-1
DVF-99
DB-5T
QR-15V
光控(kong)開(kai)關
PSP/PSR-14

機(ji)器人控(kong)制(zhi)器是工(gong)業機(ji)器人本(ben)體(ti)的驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)，主(zhu)要包(bao)括(kuo)硬(ying)件(jian)部分和(he)軟(ruan)件(jian)部分，硬(ying)件(jian)部分主(zhu)要是指(zhi)控(kong)制器，本文(wen)所述(shu)的(de)機(ji)器人控(kong)制(zhi)系統(tong)的控制器是基於STM32開(kai)發的(de)，如(ru)圖2所示(shi)；軟件(jian)部分主(zhu)要是指(zhi)專業技術人員(yuan)所開(kai)發的(de)電(dian)機(ji)的驅(qu)動(dong)程序和(he)控(kong)制器所帶(dai)外(wai)設驅(qu)動(dong)程序。由於控制(zhi)器(qi)已(yi)經(jing)研發(fa)成(cheng)功，在此(ci)主(zhu)要討(tao)論(lun)在(zai)控制器(qi)上設計(ji)與(yu)示(shi)教器的通信協議，常(chang)用的(de)通信協議有(you)USB通信、以太(tai)網通信和(he)串(chuan)口通信。USB通信在實(shi)際應(ying)用中(zhong)傳輸的距離(li)較短(duan)並且(qie)其傳輸數(shu)據的處(chu)理(li)很(hen)復(fu)雜；以太(tai)網通信常常(chang)需要(yao)添(tian)加特(te)定(ding)的(de)T-BOX以(yi)太(tai)網模塊導致控(kong)制成(cheng)本(ben)增(zeng)加(jia)；而(er)串(chuan)口通信在傳輸距離(li)滿足(zu)機(ji)器人常(chang)用環境(jing)下的要求，並且(qie)傳輸介質(zhi)只需要(yao)兩(liang)根線就(jiu)可以實現通信功能成(cheng)本(ben)極(ji)低(di)，因此(ci)我(wo)們的控制系統選擇RS-485作(zuo)為(wei)載體(ti)進行Modbus通信協議來(lai)實現機(ji)器人控(kong)制(zhi)器和(he)機(ji)器人示(shi)教器之間的通信。其數(shu)據幀的(de)簡(jian)單處理(li)過程如(ru)圖3所示(shi)。

3機(ji)器人示(shi)教器設計(ji)

機(ji)器人示(shi)教器作為使(shi)用者(zhe)與(yu)機(ji)器人控(kong)制(zhi)器之(zhi)間的橋(qiao)梁（朱(zhu)文博.基於多人機(ji)交(jiao)互模式(shi)的機(ji)器人示(shi)教系統開(kai)發[D].武漢(han):華中(zhong)科技(ji)大學,2018），壹方面(mian)，使(shi)用者(zhe)通過示(shi)教器上面(mian)的(de)人機(ji)交(jiao)互界(jie)面(mian)可(ke)以(yi)直(zhi)接(jie)將要傳達的任(ren)務(wu)指令(ling)依據界(jie)面(mian)按(an)鈕(niu)等(deng)功能鍵(jian)發送給(gei)機(ji)器人控(kong)制(zhi)器，另(ling)壹方面(mian)，機(ji)器人控(kong)制(zhi)器通過所接(jie)的傳感(gan)器(qi)將采集到(dao)的(de)周(zhou)圍(wei)環境(jing)實時傳輸機(ji)器人示(shi)教器上的(de)人機(ji)界(jie)面(mian)顯(xian)示(shi)出來(lai)，供(gong)使(shi)用者(zhe)清晰的(de)判斷(duan)當前機(ji)器人的(de)工(gong)作(zuo)狀(zhuang)態及工(gong)作(zuo)環境(jing)。圖4所示(shi)是在(zai)機(ji)器人示(shi)教器上的(de)模擬量輸入輸出人機(ji)界(jie)面(mian)。

4測(ce)試

為了(le)驗證(zheng)工(gong)業機(ji)器人示(shi)教系統的實用性，我(wo)們搭建測(ce)試平臺(tai)，使(shi)用步(bu)科(ke)觸摸(mo)屏(ping)作為(wei)工(gong)業機(ji)器人示(shi)教器，通過在(zai)步(bu)科(ke)觸摸(mo)屏(ping)上組(zu)態界(jie)面(mian)進(jin)行人機(ji)交(jiao)互；使(shi)用STM32控(kong)制(zhi)器作(zuo)為工(gong)業機(ji)器人的(de)控(kong)制器(qi)，上面(mian)下載著(zhe)Modbus通信協議和(he)所有(you)的有(you)關工(gong)藝(yi)的(de)壹切(qie)程序；使(shi)用英(ying)威騰的伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)和(he)電(dian)機(ji)作為(wei)機(ji)器人的(de)本(ben)體(ti)和(he)驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)。測(ce)試環境(jing)如(ru)圖5所示(shi)。5結論(lun)根據多次測(ce)試可以(yi)驗證(zheng)機(ji)器人示(shi)教器和(he)機(ji)器人控(kong)制(zhi)器之(zhi)間的通信並無差錯(cuo)，同時通過機(ji)器人示(shi)教器上的(de)組(zu)態界(jie)面(mian)很(hen)好(hao)的完成(cheng)了(le)人機(ji)交(jiao)互的功能，並同時驗證(zheng)了(le)機(ji)器人控(kong)制(zhi)器的(de)開(kai)關量(liang)輸入輸出驅(qu)動(dong)程序、模擬量輸入輸出驅(qu)動(dong)程序、電(dian)機(ji)的驅(qu)動(dong)和(he)T型調速算(suan)法(fa)等(deng)的正(zheng)確(que)性，為(wei)工(gong)業機(ji)器人示(shi)教系統的後(hou)續(xu)研(yan)究(jiu)與(yu)應(ying)用打(da)下了堅(jian)實(shi)的(de)基礎(chu)。